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淺述防爆一體化云臺(tái)的控制框架所具備的特點(diǎn)

更新時(shí)間:2020-09-11  |  點(diǎn)擊率:962
  防爆視頻監(jiān)控系統(tǒng)中,防爆攝像機(jī)擔(dān)負(fù)了視頻采集的重要功能,但由于固定安裝的防爆攝像機(jī)功能簡單,監(jiān)控視角有限,未必能滿足客戶需求。這時(shí)應(yīng)該考慮為防爆攝像機(jī)與防爆一體化云臺(tái)和防爆解碼器配套使用,從而將監(jiān)控“定點(diǎn)”升級(jí)為“動(dòng)點(diǎn)”。
  防爆一體化云臺(tái)能夠使防爆攝像機(jī)上下左右轉(zhuǎn)動(dòng),根據(jù)指令轉(zhuǎn)換監(jiān)控視角,大大增加監(jiān)控范圍。其核心算法在于利用FOC電機(jī)方案,實(shí)現(xiàn)云臺(tái)三個(gè)維度的精細(xì)調(diào)節(jié)。對于三路BLDC,MCU通過位置環(huán),速度環(huán),電流環(huán)實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)的位置狀態(tài)信息,以及電機(jī)的安全運(yùn)作。以保證在身體走動(dòng),外界抖動(dòng)過程中,在極低誤差范圍內(nèi),設(shè)備保持水平。因此,防爆一體化云臺(tái)的控制框架有以下特點(diǎn):
  1、運(yùn)動(dòng)控制:1-3顆帶有FPU,浮點(diǎn)運(yùn)算單元的MCU,用于處理FOC算法,X,Y,Z三個(gè)維度每路各一顆步進(jìn)電機(jī),每路步進(jìn)電機(jī)需要1片三相半橋驅(qū)動(dòng)芯片,或者6片 MOSFET構(gòu)成的H橋,控制電機(jī)轉(zhuǎn)速以及換向。
  2、人機(jī)交互控制:目前市面上大致用三類,線控,BLE,WIFI,由于終端標(biāo)配BLE,所以云臺(tái)人機(jī)交互控制采用BLE方案居多,但是BLE數(shù)據(jù)帶寬較低,不適合高清數(shù)據(jù)高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI,實(shí)現(xiàn)視頻流的高速傳輸。
  3、反饋機(jī)制:在電機(jī)位置檢測時(shí),一般需要霍爾元件或者磁編碼器實(shí)現(xiàn)電機(jī)位置檢測,從而實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)狀態(tài)。為確保每路步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程中的正常工作,還需要利用運(yùn)放采集電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的電流,以確保電機(jī)正常運(yùn)作,或是停滯,防止故障后損壞機(jī)器。
  4、供電系統(tǒng):云臺(tái)的供電系統(tǒng):一般為鋰電池供電,一路升壓的24V左右,為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片或者M(jìn)OSFET提供電壓,確保電機(jī)運(yùn)作,一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。
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